1 /* Copyright Jukka Jylanki
2
3    Licensed under the Apache License, Version 2.0 (the "License");
4    you may not use this file except in compliance with the License.
5    You may obtain a copy of the License at
6
7        http://www.apache.org/licenses/LICENSE-2.0
8
9    Unless required by applicable law or agreed to in writing, software
10    distributed under the License is distributed on an "AS IS" BASIS,
11    WITHOUT WARRANTIES OR CONDITIONS OF ANY KIND, either express or implied.
12    See the License for the specific language governing permissions and
13    limitations under the License. */
14
15 /** @file SAT.h
16         @author Jukka Jylanki
17         @brief Implementation of the Separating Axis Theorem -based convex object intersection test. */
18 #pragma once
19
20 #include "../MathGeoLibFwd.h"
21 #include "../Math/float3.h"
22
23 MATH_BEGIN_NAMESPACE
24
25 template<typename A, typename B>
26 bool SATIntersect(const A &a, const B &b)
27 {
28         vec normals[16];
29         int n = a.UniqueFaceNormals(normals);
30         assert(n <= 16); ///\todo Make this API safe.
31         for(int i = 0; i < n; ++i)
32         {
33                 float amin, amax, bmin, bmax;
34                 a.ProjectToAxis(normals[i], amin, amax);
35                 b.ProjectToAxis(normals[i], bmin, bmax);
36                 if (amax < bmin || bmax < amin)
37                         return false;
38         }
39         n = b.UniqueFaceNormals(normals);
40         assert(n <= 16); ///\todo Make this API safe.
41         for(int i = 0; i < n; ++i)
42         {
43                 float amin, amax, bmin, bmax;
44                 a.ProjectToAxis(normals[i], amin, amax);
45                 b.ProjectToAxis(normals[i], bmin, bmax);
46                 if (amax < bmin || bmax < amin)
47                         return false;
48         }
49         vec normals2[16];
50         n = a.UniqueEdgeDirections(normals);
51         int m = b.UniqueEdgeDirections(normals2);
52         for(int i = 0; i < n; ++i)
53                 for(int j = 0; j < m; ++j)
54                 {
55                         float amin, amax, bmin, bmax;
56                         vec normal = Cross(normals[i], normals2[j]);
57                         a.ProjectToAxis(normal, amin, amax);
58                         b.ProjectToAxis(normal, bmin, bmax);
59                         if (amax < bmin || bmax < amin)
60                                 return false;
61                 }
62         return true;
63 }
64
65 MATH_END_NAMESPACE